velocity在機(jī)器人自動(dòng)化技術(shù)中，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)速度測(cè)量較多，而且直線運(yùn)動(dòng)速度也經(jīng)常通過(guò)旋轉(zhuǎn)速度間接測(cè)量。例如：測(cè)速發(fā)電機(jī)可以將旋轉(zhuǎn)速度轉(zhuǎn)變成電信號(hào)，就是一種傳感器。測(cè)速機(jī)要求輸出電壓與轉(zhuǎn)速間保持線性關(guān)系，并要求輸出電壓陡度大，時(shí)間及溫度穩(wěn)定性好。測(cè)速機(jī)一般可分為直流式和交流式兩種。直流式測(cè)速機(jī)的勵(lì)磁方式可分為他勵(lì)式和永磁式兩種，電樞結(jié)構(gòu)有帶槽的、空心的、盤(pán)式印刷電路等形式，其中帶槽式為常用。

    傳感器就是給出速度信號(hào)的裝置。

    單位時(shí)間內(nèi)位移的增量就是速度。速度包括線速度和角速度，與之相對(duì)應(yīng)的就有線傳感器和角傳感器，我們都統(tǒng)稱(chēng)為傳感器。

    速度傳感器有多種形式：

    1，利用傳動(dòng)軸帶動(dòng)永磁體，永磁體旋轉(zhuǎn)時(shí)帶動(dòng)帶有籠形轉(zhuǎn)子，類(lèi)似異步電機(jī)，使籠形轉(zhuǎn)子產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)力矩。如速度/方向繼電器就是這種結(jié)構(gòu)。

    2，利用傳動(dòng)軸帶動(dòng)永磁體，旋轉(zhuǎn)的永磁體對(duì)固定的感應(yīng)線圈產(chǎn)生感應(yīng)電壓。

    3，利用傳動(dòng)軸帶動(dòng)永磁體，旋轉(zhuǎn)的永磁體作用于霍爾元件，使霍爾元件輸出速度信號(hào)。

    4，利用傳動(dòng)軸帶動(dòng)光柵，由光電管輸出脈沖信號(hào)，也可再把脈沖信號(hào)換算為轉(zhuǎn)速和方向信號(hào)。